FS_ROBOT是一款模块化的室内机器人学习与研究平台，结构上以自平衡智能车为主体，可完成自平衡智能车相关的兴趣教学与研究。辅以麦克纳姆轮、卡片式电脑(树莓派3B)、激光雷达等器件，可完成ROS机器人操作系统的相关知识点科研教学与研究。

FS_ROBOT主要包含Cortex-M4核心控制板、自平衡驱动板、全向驱动板、传感器板、CCD传感器板、树莓派（Raspberry Pi 3）、激光雷达、高清摄像头、4个直流减速电机、4个麦克纳姆轮、2个高档橡胶轮胎以及铝合金结构件等组成。通过选取Cortex-M4核心板、树莓派（Raspberry Pi 3B）以及多种传感与控制器件的不同组合，完成RTOS、OpenWRT、OpenCV、ROS、嵌入式、安卓（手机APP）等平台的教学与研究。

图1全向机器人

1、模块化

FS_ROBOT由铝合金连接件、驱动模组、核心控制模组以及动力模组构成，一套完整的智能机器人开发套件可根据需要组装为平衡车模式或全向车模式。

2、多平台

FS_ROBOT底层机构与驱动部分支持多平台接入。Cortex-M4版本面向中高职院校的ARM体系机构、RTOS平台的教研；树莓派（Raspberry Pi3）版本面向嵌入式、物联网等方向的OpenWRT、OpenCV、ROS平台的教研。

3、趣味性

FS_ROBOT通过不同模组的搭配，可以完成自平衡智能车与全向移动平台相关方面的研究，例如选取自平衡智能车结构，可研究其自平衡原理、驱动算法等，更高平台的应用可通过选取树莓派模组完成WiFi智能平衡车、机器视觉等课题研究。通过全向移动平台组件，又可以实现ROS机器人相关课题的研究等，最大化的发挥其趣味性。

4.、开放性

FS_ROBOT系统软件、硬件均为开放型结构，客户可根据自己的需求来扩展和二次开发，所有的代码、系统、算法全部开源。

5、智能化

FS_ROBOT借助于机械结构与驱动电路的兼容性设计，可搭配强大的ROS机器人操作系统，使FS_ROBOT能够完成室内地图构建、自主导航、标记识别、语音识别等相关研究课题。

6、适应范围广泛

配套完整的例程开发、指导资料、智能机器人所需要的所有传感器和开发文档，适应于本科、高职教学使用，也可用于研究生做课题的科研平台。

图2APP操作界面图3APP操作界面 图4APP操作界面

1.Cortex-M4开发平台实验

GPIO输入输出实验；SysTick系统滴答实验；UART串口数据收发实验；通用定时器计数实验；正交码盘输入捕获实验；PWM直流电机驱动实验；A/D模数转换实验；I2C总线驱动实验；SPI串行外设设计；直接存储器访问实验（DMA）；FLASH数据存储实验；PID调节控制实验；MPU6050内部DMP固件移植解析；OLED显示实验；MPU6050驱动实验；QMC5883L驱动实验；ESP-32S WiFi透传实验；A/D模数转换实验(CCD摄像头)；

2.树莓派部分

Ubuntu开发环境搭建；OpenWRT开发环境搭建实验；OpenWRT开发实验；ROS开发环境搭建实验；ROS系统框架与基本概念；ROS节点订阅与消息发送实验；ROS系统与底盘实现通信; 键盘控制探索者号平衡车; 获取探索者号平衡车信息；二维激光传感器开发；机器人室内地图构建与自主导航（激光雷达）；OpenCV移植实验；OpenCV标签识别实验；ROS系统简单机器人仿真

3.Android端实验

Android开发环境搭建；智能车开发流程；智能车应用开发详解