图1产品实图

人类正处于继电气时代、数字时代之后的又一次伟大变革。机器人技术、人工智能、信息技术、通信技术、以及操控技术正在进一步深度融合。与此相应，机器人产业也从电气时代的机器人1.0，历经数字时代的机器人2.0，演进到智能时代的机器人3.0。

在机器人3.0时代，机器人技术从控制器、伺服电机、减速器等传统的工业技术向机器视觉、语音处理、认知学习等人工智能技术演进；机器人应用从工业领域向商用、家用等领域迅速扩散，将全面进入人类的工作和生活；而在人机关系层面，人类和机器人由相互隔离、保持距离发展到充分的人机交互，融合共生。

自平衡赛车开发套件由三个探索者号智能车（FS_ExploreA）及一套比赛场地组成。

自平衡智能车（FS_ExploreA）是北京华清远见教育科技有限公司推出的针对于高校教学和研究的智能移动平台。

FS_ExploreA是一款模块化的室内机器人学习与研究平台，结构上以自平衡智能车为主体，可完成自平衡智能车相关的教学与研究。

图2赛道实拍图

1.模块化

探索者号智能车由机械连接模组、驱动模组、核心控制模组以及动力模组构成，一套完整的探索者号智能车可拼接为自平衡与两轮差动运动平台。

2.趣味性

通过不同模组的搭配，可以完成自平衡智能车与两轮差动智能车相关方面的研究，例如选取自平衡智能车结构，可研究其自平衡原理、驱动算法等，最大化的发挥其趣味性。

3.开放性

FS_ExploreA系统软件、硬件均为开放型结构，客户可根据自己的需求来扩展和二次开发，所有的代码、系统、算法全部开源。

4.适应范围广泛

配套完整的例程开发、指导资料、智能机器人所需要的所有传感器和开发文档，适应于中小学、本科或高职教学使用，也可用于研究生做课题的科研平台。

一、软件资源

探索者号智能车（FS_ExploreA）提供两种无线通信方式Wi-Fi和Bluetooth，智能车可以通过无线方式与上位机通信，实现实时控制

图3APP操作界面 图4APP操作界面 图5APP操作界面

1.Cortex-M4核心模组部分：

GPIO输入输出实验；SysTick系统滴答实验；UART串口数据收发实验；通用定时器计数实验；正交码盘输入捕获实验；PWM直流电机驱动实验；A/D模数转换实验；I2C总线驱动实验；SPI串行外设设计；直接存储器访问实验（DMA）；FLASH数据存储实验；PID调节控制实验；四元数姿态解算；MPU6050内部DMP固件移植解析；

2.传感器部分：

OLED显示实验；MPU6050驱动实验；HMC5883L驱动实验；ESP-32S 蓝牙透传实验；ESP-32S WiFi透传实验；UART串口数据收发实验；

3.测距巡线模组部分：

GPIO输入输出实验；SysTick系统滴答实验；通用定时器输入捕获实验；A/D模数转换实验；